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          【靈閃】如何實現“一鍵標定”

          發布時間:2020-07-21


          相機標定(Calibration),是指利用相機成像系統的數學模型,計算出世界坐標系與相機圖像坐標系對應關系的過程。標定通常應用于機器視覺高精度測量系統、運動控制系統中,標定算法的穩定性及精度將直接影響測量與定位的準確性。


          靈閃IntelliBlink在不斷追求標定算法高速高精度的同時,又充分考慮了標定應用場景的多樣性及復雜性,集成了四點標定、九點標定、網格標定、標量轉換、分散型網格標定、聯合標定等標定方式,幫助用戶快速完成標定。

          01
          分散型網格一鍵標定

          圖1 傳統的棋盤格標定


          通過市場需求的調研,我們發現圖1中傳統棋盤格標定的流程比較復雜,用戶除了需要知道網格的尺寸以外,還要通過數的方式確定在相機視野中的網格數量來完成標定,如果實際應用場景中網格間距尺寸比較小,用戶很可能數錯導致最后標定失敗。


          圖2 分散型網格標定

          利珀科技為解決這個行業痛點,開發了圖2所示的分散型網格標定板,用戶只需要輸入網格間距1個參數,相機捕捉到標定板上的信息后即可完成“一鍵標定”,大大縮短了標定的過程,提高了標定的速度與成功率。
          02
          多相機聯合標定

          在實際應用場景中,用戶會遇到計算兩個特征點間距的需求,但是由于特征點間距過大,精度要求過高,為了降低成本只能使用兩個相機分別進行定位,然后通過數據計算給出兩個特征點的實際距離,這時候必須要用到聯合標定。


          圖3 聯合標定


          如上圖所示,用戶通過輸入網格間距、尺寸、原點修正等信息,可以將多個相機標定在同一坐標系內,實現多個相機的聯合標定,從而計算出兩個相機內任意兩點或者其他特征的距離。


          03
          四點/九點標定

          四點/九點標定都屬于多點標定,圖像坐標來源于自定義點或者算法輸出的特征點,用戶只需要在對應的點上輸入世界坐標系的坐標,即可完成映射。這種標定方式通常用于視覺引導運動控制系統進行定位的場景。

          圖4 多點標定


          04
          標量轉化標定

          在很多尺寸測量的應用場景中,用戶可以根據圖像上像素的長度,對應標準產品實際的長度,直接計算出一個縮放比例關系,用戶無需進行標準的標定流程。這種標定方式通常用于視覺測量的場景。


          圖5 標量轉換標定


          除此之外,相機鏡頭的畸變,以及現場相機安裝時的傾斜,都可以通過靈閃中的矯正算法進行一鍵修正,降低了用戶的選型與調試要求。


          圖6 矯正算法


          小工具:

          用戶可以在靈閃中根據需求輸入網格尺寸,直接保存矢量圖或者打印圖紙。

          網格打印工具


          應用案例-點膠



          標定方式:九點標定
          應用場景:視覺引導精確點膠

          精度要求:0.01mm


          點我試用靈閃(IntelliBlink)軟件


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